intel realsensed4356大優勢
对于模型点和 Graph nodes 建立连接，并且对模型点做位姿优化，在 openGL 中的 shader 中进行。 均匀抽取重建好的模型中的点来初始化 Deformation Graph，抽取点的个数和重建好的模型点的个数成正相关，由于每次新的点添加到模型时是按照时间的先后顺序进行的，均与抽取 Deformation Graph 的点也是按照时间先后顺序排列的。 版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 默认情况下，register_segmented尝试删除所有不需要的背景并执行表面重建，将注册的点云转换为三角形网格。
2 intel realsensed435 测试RealSense d435i打开RealSense Viewer。 测试结果会自动保存在当前文件夹的Test文件内，以下分别展示d435i相机识别到的2D图像和纹理图像。 基于ORBSLAM2，离线或者在线生成稠密点云地图。 在线生成点云的同时还可以将采集到的图像数据以TUM数据集的格式保存。 ３、新建一个config文件夹，然后把相机的内参写为ORB_SLAM2的参数文件格式（这里我使用的是ASTRA的那款RGBD相机），基本只需要复制一个ORB_SLAM2的配置文件过来修改相机的内参即可。
intel realsensed435: 1 代码安装
2、传统的 SLAM 算法一般通过不断优化相机轨迹或者特征点的方式，来提高轨迹估计或者重建的精度，这篇文章采用不断优化重建的 map 的方式，提高重建和位姿估计的精度。 6D姿态估计的理解及BOP数据集参数说明 一、6D姿态 姿态估计在百度上搜会出现“姿态估计问题就是确定某一三维目标物体的方位指向问题”的解释，但是具体来讲确定某一三维目标物体的方位指向问题到底是什么意思呢？ 首先，6D表示6个自由度，3个自由度的位移和3个自由度的空间旋转 … 在arucomarkers文件夹中使用适当大小的aruco标记（ID 1-13）对pdf进行彩色打印。 在感兴趣的对象周围贴上标记，如图所示，确保没有带有重复IDS的标记。
- 博文分三个部分：第一部分讲解如何在ORB-SLAM上添加点云建图线程；第二部分讲解如何在ROS下利用深度相机在线构建点云地图；第三部分讲解如何将点云地图在线转换为八叉树地图。
- 最近在看ElasticFusion的文章，打算在Windows平台上进行复现，由于涉及到众多软件，故在此记录一下编译过程，以备后续升级软件使用。
- ROS节点通过新增的函数接口，读取点云线程生成的点云地图，发布到指定的topic上面，供其他节点调用。
- 涉及到两个代码，一个是我们在修改后的ORB_SLAM2和ROS节点orbslam2_pointcloud，这两部分代码(也包括了双目的部分)我都放在了码云上面了。
- 2、传统的 SLAM 算法一般通过不断优化相机轨迹或者特征点的方式，来提高轨迹估计或者重建的精度，这篇文章采用不断优化重建的 map 的方式，提高重建和位姿估计的精度。
- 关于Octomap的安装和启动方法可以查看我另外一篇博客(Octomap 在ROS环境下实时显示)。
前言 本次实验是在ORBSLAM2系统源码的基础上进行修改，加入了稠密点云地图构建程序代码和用键盘控制turtlebot3小车代码，目的是可以用小车带着RGBD相机行走，进行稠密点云地图构建。 本实验只对RGBD部分进行了修改，所以目前只能用RGBD相机构建稠密点云地图。 博主的实验环境和使用说明 intel realsensed435 Ubuntu16.04+ROS+改进版ORBSLAM2+Kinect2 在使用…
intel realsensed435: 2 测试结果
在这一篇博客（我参考了各位大佬的博客）主要在ROS环境下通过读取深度相机的数据，基于ORB-SLAM2这个框架实现在线构建点云地图（稀疏和稠密点云）和八叉树地图的构建(Octomap，未来用于路径规划)。 intel realsensed435 涉及到两个代码，一个是我们在修改后的ORB_SLAM2和ROS节点orbslam2_pointcloud，这两部分代码(也包括了双目的部分)我都放在了码云上面了。 ORB_SLAM2代码安装（稠密点云版） intel realsensed435 由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了ORB特征，建立稀疏点云地图，. 在这一篇博客中我们（当然不是我啦，网络上有很多的资源，我只是整合了一下，原创性的知识还是来至于广大研究人员）在ROS环境下读取深度相机的数据，然后基于ORB-SLAM2这个框架实现在线构建点云地图和八叉树地图的构建。 博文分三个部分：第一部分讲解如何在ORB-SLAM上添加点云建图线程；第二部分讲解如何在ROS下利用深度相机在线构建点云地图；第三部分讲解如何将点云地图在线转换为八叉树地图。 注意这里涉及到两个代码，一个是我们在ORB_SLAM2的基础上修改得到的 ORB_SLAM2_PointCloud和运行的ROS节点orbslam2_pointcloud，这两个代码我都放在了码云上面供大家下载。
修改的内容都基本一样，你可以直接load高博修改的版本，也可以在这个地址上修改我使用的版本。 下载代码以后，请首先参考ORB-SLAM2的安装方式安装相关依赖。 由于添加了点云构建线程，因此还需要安装点云库（点云的安装参考这个博客）。 下载代码后按照按照原版ORB_SLAM2的编译方式进行编译即可。 intel realsensed435 intel realsensed435 运行思路，将修改后的 ORB_SLAM2_PointCloud 编译的库拷贝到ROS下并新建一个ROS节点，通过这个节点读取相机的数据，然后调用 ORB_SLAM2_PointCloud 的接口，实现利用RGBD相机实时构建地图的功能。
intel realsensed435: ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（一）
图像配准过程是一种自动或手动操作，它试图发现两张照片之间的匹配点并在空间上对齐它们以最小化所需的误差，即两幅图像之间的统一邻近度测量。 一旦在图片之间建立了对应关系，通常可以简单地调节或处理对两张或多张照片之间的联系的研究。 具体地说，对于一组图像数据集中的两幅图像，通过寻找一种空…
3 RANSAC（random intel realsensed435 sample consensus）算法 3.1 思想 假设一条线，计算非常接近这条线的局内点（i… 5、计算得到相机位姿后，将当前帧的点云和重建好的做融合，融合使用 openGL 的 shading language，如果在存在局部的或者全局的回环，在使用 openGL 进行点的融合时候，将优化之后的节点变量，作用于全部的点。 1.2 ORB-SLAM_PointCloud 数据集运行2、ROS下运行ORBSLAM…
intel realsensed435: 下载RealSense SDK 2.0
最近在看ElasticFusion的文章，打算在Windows平台上进行复现，由于涉及到众多软件，故在此记录一下编译过程，以备后续升级软件使用。 这篇主要记录完整的Debug x64版编译过程， 如果不想自己编译，可直接从用我的百度云分享，这里也有编译所需的全部文件。 4、在第 3 部中如果不存在全局的回环，则检测是否存在局部的回环（局部回环检测算法后续会展开介绍），如果存在局部的回环，则同第 3 步，进行位姿估计，并且建立约束，优化 node 参数。 帧之间的位姿，计算得到位姿变换后，在图像中均匀抽取一些点，建立约束，优化 node 参数（关于如何优化 map 后续文章还会展开介绍）。
这里还有一种方法可以简便的运行ORB-SLAM2 到达上诉效果。 如图 3 所示，如果两幅点云有交叠，存在回环，那么投影得到的两帧点云可以配准上（第一步计算的误差小于一定阈值，Hessian 矩阵特征值大于一定阈值，详见论文）。 Deformation graph 由一些 nodes 组成，node 是在重建好的点均匀抽样得到，如上图所示，红色的表示抽取的 node，黑色的表示重建好的其它的点，node 的数量和重建好点的数量成正相关。 通过提交此表单，您确认您年满 18 周岁，并且同意让英特尔通过营销相关的电子邮件或使用电话联系您。 英特尔网站和通信内容遵循我们的隐私声明和使用条款。
intel realsensed435: 1 修改VC++目录信息
如图，在摄像头运行过程中，摄像头突然断开，可能设备需要对异常进行捕获并处理（如摄像头重连，发出警报，发送信号给车辆让它停止前进等） 需阅读，python异常捕获及处理 … 默认情况下，脚本在倒计时5后录制40秒，录制时间长度可以在record.py中的第20行进行修改。 可以通过按“q”更改录制间隔或退出录制。 然后稳定移动相机以获得物体不同视图，同时随时保持2-3个标记在相机的视野内。 本文章对英特尔D435i这款相机的使用做了一个总结，自己也处在一个学习的阶段，也相当于是整理一下学到的东西。
问题3：乱的原因除了问题1，2，还有是因为z方向剪裁仍然不够。 实际操作发现超过一小段距离点云就开始… 2、然后把上述解决ORB-SLAM2 ROS环境的方法套用在这个写有RGB-D建图的代码 ORB_SLAM2_PointCloud 里面，这样就不需要编写单独的ROS节点来调用ORB-SLAM2的库了。 关于Octomap的安装和启动方法可以查看我另外一篇博客(Octomap 在ROS环境下实时显示)。 当相机移动距离或者角度较大时，因为累积误差的作用，当存在回环时，ACTIVE 和 INACTIVE 对应点不能交叠，从 ACTIVE 和 INACTIVE 投影出的点也解算不出来位姿变换来（两帧配准误差大于阈值），所以，这个时候需要全局的回环检测。
intel realsensed435: 图像对齐方法
ORB-SLAM2 相关依赖安装，参考这篇文章 4. 编译源码 intel realsensed435 chmod +x build.sh ./build.sh …… 图像配准是叠加两个或多个来自不同来源、在不同时间和角度拍摄的图像的过程。
- ３、新建一个config文件夹，然后把相机的内参写为ORB_SLAM2的参数文件格式（这里我使用的是ASTRA的那款RGBD相机），基本只需要复制一个ORB_SLAM2的配置文件过来修改相机的内参即可。
- ORB_SLAM2代码安装（稠密点云版） 由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了ORB特征，建立稀疏点云地图，.
- 在arucomarkers文件夹中使用适当大小的aruco标记（ID 1-13）对pdf进行彩色打印。
- 在进行点的融合更新时：点的位置信息，法向量，和颜色信息的更新方法类似于 KinectFusion 采用加权融合的方式，面片的半径通过场景表面离相机光心的距离的求得，距离越大，面片的半径越大。
1 下载RealSense SDK 2.0进入网址：RealSense SDK 2.0直接拉到网站最下端，在Asset下可以看到很多exe可执行软件，由于我的电脑是win10，所以选择第三个。 说句题外话，鄙人曾经考英语六级时记得Asset专门指不动资产，没错，就是房子！ 下载完成后文件夹内有如下图所示软件，直接安装即可。
intel realsensed435: 全局回环检测
如果MESHING设置为false，脚本将仅尝试移除背景并使用平坦表面自动完成看不见的底部（如果FILLBOTTOM设置为 true），您将需要执行步骤5。 同样地，Stereo Module和RGB Camera可以分别设置参数（很重要，后面要用到）。 这里简单说一下，Stereo Module的作用是用来设置深度信息的，而RGB Camera就是用来设置RGB颜色信息的！ 在ROS工作空间下下新建一个名为 orbslam2_pointcloud 的包，将修改后的 ORB-SLAM_PointCloud 编译的库文件拷贝到ROS下新建一个包，并将所有的头文件拷贝到你所构建的ROS包下的include中。 ： 将投影得到的相机系下的 active 点 align 到世界系下的 inactive 点的 pose，pose 通过将世界系下的 inactive 点设为配准的模型，将相机系下的 active 点设为待配准的帧获得。
由于每次重新初始化一个新的 deformation graph 要比保持更新一个已有的计算量小，并且简单可行，对于每次新获取的点云融合后，初始化一个新的 deformation graph。 2、计算相机位姿如果误差大于设定阈值，表示跟踪失败，启动重定位算法；如果误差小于设定阈值，则进入下一部分。 这里的依赖项太多了，我直接贴上来，由于本人所安装PCL是1.11.1版本的，所以以下内容仅适用于PCL1.11.1。 将包含目录与库目录信息分别更改为如下所示，一般而言，只要安装好opencv与pcl库后，这里的路径除了哪个盘不一定一样以外，其余均一样。 写博客时受限于本人的水平，上述的方法有一点笨拙。