rtkgps不可不看詳解

如果把RTK用于公路控制测量、电力线路测量、水利工程控制测量、大地测量、则不仅可以大大减少人力强度、节省费用，而且大大提高工作效率，测一个控制点在几分钟甚至于几秒钟内就可完成。 其原理是将位于基准站上的GPS接收机观测的卫星数据，通过数据通信链（无线电台）实时发送出去，而位于附近的移动站GPS接收机在对卫星观测的同时，也接收来自基准站的电台信号，通过对所收到的信号进行实时处理，给出移动站的三维坐标，并估“其精度。 数据通信子系统由多个基准站与管理控制中心的网络连接和管理控制中心与用户的网络连接共同组成。 网络RTK系统运行需要大量的数据交换，因此需要一个高速、稳定的网络平台即数据通信子系统。

• 与传统方法相比，该方法的主要优点是快速、简单、实用，并且因为是单历元模糊度搜索，所以不受周跳和电离层突变的影响。
• 随着GPS系统的不断完善，软件的不断更新，20km以内相对静态定位，仅需15-20分钟；快速静态相对定位测量时，当每个流动站与基准站相距在15KM以内时，流动站观测时间只需1-2分钟；采取实时动态定位模式时，每站观测仅需几秒钟。
• 流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足一秒钟。
• 在两台接收机之间还需要数据通信链，实时将基准站上的观测数据发送给流动站。
• 在整周末知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。
• 在网络RTK技术中，线性衰减的单点GPS误差模型被区域型的GPS网络误差模型所取代，即用多个参考站组成的GPS网络来估计一个地区的GPS误差模型，并为网络覆盖地区的用户提供校正数据。

随着GPS系统的不断完善，软件的不断更新，20km以内相对静态定位，仅需15-20分钟；快速静态相对定位测量时，当每个流动站与基准站相距在15KM以内时，流动站观测时间只需1-2分钟；采取实时动态定位模式时，每站观测仅需几秒钟。 GPS是由美国国防部研制建立的一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统，能为全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度和精确定时等导航信息，它极大地提高了地球社会的信息化水平，有力地推动了数字经济的发展。 双星系统（GPS+GLONASS双系统导航定位）是GPS RTK发展的热点，它可接收14-20颗卫星左右，是常规RTK所无法比拟的，该技术使GPS设备具备最短时间达到厘米级精度的能力与最强的抗干扰遮挡能力。 系统管理控制中心通过数据库和系统管理软件实现对各类用户的管理，包括用户测量数据管理、用户登记、注册、撤销、查询、权限管理。

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对各基准站采集并传输过来的数据进行质量分析和评价，进行多站数据综合、分流，形成系统统一的满足RTK定位服务的差分修正数据。 GPS和RTK的区别是：前者是全球定位系统的简称，工作原理是测定具体位置。 大体解释就是RTK属于高精度测量型的GPS，利用基站接收卫星信号进行点，线，面以及高层的测量，其测量的精准度(称为精度)偏差取决于地理位置和RTK本身精度，不同rkt精度不同。 GPS：是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。

和一般输电线路相比，特高压具有输送容量大，输送距离远，电量损耗低等优点。 rtkgps 但同时，它的技术难度和对设备的要求都是很高的，上世纪60-90年代，前苏联、美国、日本、意大利等国开展了特高压交流输电前期研究，都没能形成成熟的技术和装备。 rtkgps rtkgps 而在我国不但在特高压理论创新、技术攻关、工程实践等方面取得了全面突破，并且已经成为世界上首个，也是唯一一个成功掌握，并且实际运用了这项尖端技术的国家。

rtkgps: 实时动态载波相位差分技术RTK简介

高星伟提出了网络RTK基准站的单历元整周模糊度搜索法，其主要思想是不解方程组，而直接利用观测站坐标已知、模糊度为整数和双频整周模糊度之间的线性关系三个条件进行搜索。 与传统方法相比，该方法的主要优点是快速、简单、实用，并且因为是单历元模糊度搜索，所以不受周跳和电离层突变的影响。 单历元整周模糊度搜索法主要分为三步：一是误差消除与计算，主要消除多路径等误差和计算对流层延迟；二是模糊度备选值的选取，在假设最大双差电离层延迟的前提下，找出该范围内的所有整周模糊度备选值；三是模糊度的确定。

应用高精度GPS采集测量技术，可以凭借精确的GPS定位功能、厘米级采集精度、实时数据交互、高稳定的性能等特性在电力勘察设计、施工、放样等方面发挥作用，为设计、施工及决策人员提供精确的数据来源，为电力系统信息化的建设和管理提供可靠的依据。 RTK技术可以在很短的时间内获得厘米级的定位精度，广泛应用于图根控制测量、施工放样、工程测量及地形测量等领域。 但RTK也有一些缺点，主要表现在需要架设本地参考站，误差随移动站到基准站距离的增加而变大。

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RTK技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术，RTK定位时要求基准站接收机实时地把观测数据（伪距观测值，相位观测值）及已知数据传输给流动站接收机，数据量比较大，一般都要求9600的波特率，这在无线电上不难实现。 RTK接收机进入基于北斗卫星导航系统的多星应用时代，成为国际首款，国内首创，拥有完全自主知识产权的多系统多频率的RTK接收机。 基于北斗卫星导航系统的多星测量型接收机，采用独有的kRTK核心技术和高可靠的载波跟踪算法适应各种环境变换，为用户提供高质量定位结果。 随着科学技术的不断发展，RTK技术已由传统的1+1或1+2发展到了广域差分系统WADGPS，有些城市建立起CORS系统，这就大大提高了RTK的测量范围，当然在数据传输方面也有了长足的进展，电台传输发展到现在的GPRS和GSM网络传输，大大提高了数据的传输效率和范围。 为了克服传统RTK技术的缺陷，在20世纪90年代中期，人们提出了网络RTK技术。 在网络RTK技术中，线性衰减的单点GPS误差模型被区域型的GPS网络误差模型所取代，即用多个参考站组成的GPS网络来估计一个地区的GPS误差模型，并为网络覆盖地区的用户提供校正数据。

2、RTK简单说就是使用差分原理，也可以说是使用地面基站为接收和解算差分发送差分信息的原理，根据差分基准站发送的信息方式可将差分定位分为三类，即：位置差分、伪距差分和相位差分。 这三类差分方式的工作原理是相同的，即都是由基准站发送改正数，由用户站接收并对其测量结果进行改正，以获得精确的定位结果。 rtkgps 长距离静态基线模糊度解算虽然已经比较成熟，但要在十几分钟、几分钟甚至一个历元内完成网络RTK基准站网模糊度的解算，就存在一定的难度。

rtkgps: 实时动态载波相位差分技术北斗应用

而用户收到的也不是某个实际参考站的观测数据，而是一个虚拟参考站的数据，和距离自己位置较近的某个参考网格的校正数据，因此网络RTK技术又被称为虚拟参考站技术。 VRS（Virtual rtkgps Reference Station虚拟参考站）正在改善着RTK定位的质量和距离，增强RTK的可靠性，并减少OTF初始化的时间。 VRS技术，可以在50Km左右时使RTK定位平面位置精度为1—2cm，并无需设立自己的基准站。 其应用领域将逐渐涵盖陆地测量、地籍测量、航空摄影测量、GIS、设备控制、电子和煤气管道、变形监测、精准农业、水上测量、环境应用等诸多领域。 RTK系统由基准站子系统、管理控制中心子系统、数据通信子系统、用户数据中心子系统、用户应用子系统组成。 网络RTK系统用户设备主要配置有GNSS接收机及天线、GNSS接收机手簿或PDA、GPRS/CDMA通信设备。

要达到这一目的，卫星的位置可以根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。 而用户到卫星的距离则通过记录卫星信号传播到用户所经历的时间，再将其乘以光速得到。 GPS为代表的卫星导航应用产业已成为当今国际公认的八大无线产业之一，也是全球发展最快的三大信息产业（蜂窝网Mobile cellular/PCS、 因特网Internet/Intranet/Extranet和全球定位系统GPS）之一。 GPS与计算机、通信、GIS、RS等技术的集成与融合必将使GPS技术的应用领域得到更大范围的拓广。 采用CDMA、GPRS通信方式与中心连接，采用包括用户名密码验证、手机号码验证、IP地址验证、GPUID验证等不同认证手段及其组合，安全地、多途径发播RTK改正数。

rtkgps: 实时动态载波相位差分技术数据通信子系统

影响GNSS定位的误差中，与距离相关的电离层误差、对流层误差和轨道误差是网络RTK误差处理的主要内容。 其中，轨道误差可以使IGS的快速预报星历得到较好的解决；对流层误差一般是先通过模型改正，然后用参数进行估计。 电离层误差是最为复杂的，因此，国内外很多学者主要对电离层误差的模型化和内插方法做了较多的研究。

数据通信子系统建设包括两方面：一是选择合理的网络通信方式，实现管理控制中心对基准站的有效管理和快速可靠的数据传输；二是对基准站资源的集中管理，为用户提供一个覆盖本地区所有基准站资源的管理方案，实现各基准站、管理中心不同网络节点之间的系统互访和资源共享。 利用RTK测量时，至少配备两台GPS接收机，一台固定安放在基准站上，另外一台作为移动站进行点位测量。 在两台接收机之间还需要数据通信链，实时将基准站上的观测数据发送给流动站。 对流动站接收到的数据（卫星信号和基准站的信号）进行实时处理还需要RTK软件，其主要完成双差模糊度的求解、基线向量的解算、坐标的转换。 当基准站网的双差模糊度确定以后，基准站之间的误差就可以计算到厘米级精度，准确有效地计算出流动站误差同样是网络RTK定位技术和算法中的重要内容。

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（2）支持多种定位模式与GNSS实时和后处理：单点，DGPS / DGNSS，动态的，静态的，移动基线，定点，PPP运动，PPP静态和PPP定点。 GPS卫星的数目较多，且分布均匀，保证了地球上任何地方任何时间至少可以同时观测到4颗GPS卫星，确保实现全球全天候连续的导航定位服务。 目前我国已经建成并商业化运行3条特高压输电线路，包括“皖电东送”工程，正在建设的还有三条特高压线路，按照规划，我国将在特高压骨干网的基础上建成覆盖全国的智能电网，进一步缓解能源分布与使用不协调的矛盾。 “皖电东送”淮南至上海特高压输变电工程淮河大跨越主体工程完工.运用了国际最顶级特高压输电技术的皖电东送工程，今天在近200米高空，成功完成了淮河大跨越施工，再次实现了我国电网建设的突破。

• 但同时，它的技术难度和对设备的要求都是很高的，上世纪60-90年代，前苏联、美国、日本、意大利等国开展了特高压交流输电前期研究，都没能形成成熟的技术和装备。
• 为了克服传统RTK技术的缺陷，在20世纪90年代中期，人们提出了网络RTK技术。
• 目前我国已经建成并商业化运行3条特高压输电线路，包括“皖电东送”工程，正在建设的还有三条特高压线路，按照规划，我国将在特高压骨干网的基础上建成覆盖全国的智能电网，进一步缓解能源分布与使用不协调的矛盾。
• 这是一种新的常用的GPS测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。
• GPS为代表的卫星导航应用产业已成为当今国际公认的八大无线产业之一，也是全球发展最快的三大信息产业（蜂窝网Mobile cellular/PCS、 因特网Internet/Intranet/Extranet和全球定位系统GPS）之一。

RTK（Real – time kinematic，实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。 高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。 在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。 流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足一秒钟。 流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。

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